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简介

LG电子美国研发中心为自动驾驶车辆开发商开发了一款基于Unity的多机器人仿真器。我们提供了一个开箱即用的解决方案,可以满足希望专注于测试其自动驾驶车辆算法的开发人员的需求。它目前已与TierIV的Autoware和百度的Apollo 5.0Apollo 3.0平台集成,可以生成高清地图,并可立即用于整个系统的测试和验证,而无需定制集成。我们希望通过开源的方式,在机器人和自动驾驶车辆开发者之间建立一个协作社区。

要将仿真器和Apollo一起使用,在遵循仿真器的构建步骤 之后,请遵循Apollo 5.0分支 上的指南进行操作。

要将仿真器和Autoware一起使用,请构建模拟器,然后按照Autoware分支 上的指南进行操作。

入门

你可以在我们的文档网站上找到完整且最新的指南。

以合理的性能和帧率运行仿真器(用于感知相关的任务)需要一个高性能的桌面环境。以下是推荐的高质量运行仿真器的系统。我们目前正在努力改善性能,以获得更好的体验。

推荐的系统:

  • 4 GHz的四核CPU
  • Nvidia GTX 1080(8GB显存)
  • Windows 10 64位

开始运行仿真器的最简单方法是下载我们的最新版本,并作为一个独立的可执行文件运行。

对于最新的功能,或者如果你想根据自己的需要修改仿真器,你可以查看我们的源代码,在Unity中打开它作为一个项目,并且在Unity编辑器中运行。否则,你可以将Unity项目构建为一个独立的可执行文件。

目前,在Windows中运行仿真器比在Linux上运行性能更好。

如果在与仿真器相同的系统上运行Apollo或Autoware,建议升级到至少有10GB内存的GPU。

如果在与仿真器不同的系统上运行Apollo或Autoware,系统之间需要千兆连接(千兆交换机即可,不需要千兆互联网)。

下载和启动仿真器

1. 在此处下载适用于受支持操作系统(Windows或Linux)的最新版本的LGSVL模拟器:https://github.com/lgsvl/simulator/releases/latest

2. 验证是否已安装最新的NVIDIA驱动程序

  • 在Windows上
    • 打开NVIDIA GeForce Experience
    • 点击Drivers标签页
    • 点击Check for Updates按钮
    • 下载和安装更新(如果有的话)
    • 或者从NVIDIA网站手动下载驱动程序
  • 在Ubuntu上
    • 遵循此处Adding this PPA to your system下的步骤,添加图形驱动程序的PPA
    • 打开Software & Updates
    • 点击Additional Drivers标签页
    • 选择最新的NVIDIA驱动程序
    • 在终端中运行sudo apt install libvulkan1命令,安装libvulkan程序包

3. 解压缩下载的文件夹,然后运行可执行文件。

从源码构建和运行

请在此处查看我们关于从源码开始构建的说明。

仿真器说明

  1. 启动仿真器之后,你应该看到一个名为“Open Browser...”的按钮,用于在浏览器中打开用户界面。点击这个按钮。
  2. 转到“Simulations”选项卡,然后选择相应的地图和车辆。对于标准设置,选择“BorregasAve”地图和“Jaguar2015XE (Apollo 5.0)”车辆。点击“RUN”开始。
  3. 车辆/机器人应该在选定的地图环境中生成。阅读此文,了解目前所有的键盘快捷键和控件的说明。
  4. 请按照我们自建的AutowareApollo 5.0代码库中的指南,获取有关使用仿真器运行平台的说明。

仿真器功能指南

此处查找有关目前可用的功能和使用仿真器的键盘快捷键的指南。

联系方式

请随时通过创建一个Github问题来提供反馈或提出问题。有关合作的咨询,请发电子邮件到contact@lgsvlsimulator.com

2 Comments

    1. 新博客的第一篇文章完成了,再接再厉(big grin)

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