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概述

上图显示了VTD的基本工作流。它分为三个阶段:

  • 设计
  • 运行时
  • 后处理

前两个阶段是VTD的一部分,因此受本文档的约束。“后处理”既可以实现为“真正的”后处理,也就是在仿真结束之后进行数据处理(例如:处理仿真录像),也可以在仿真过程中读取公开接口,然后处理读入的数据。

从图中可以看出,“TaskControl”是仿真控制和数据流管理的核心组件。牢记这个特性是理解下面的通信和仿真控制机制描述的关键。

设计阶段

在设计阶段,用户通常会进行道路网络建模,创建交通场景,并且在所谓的“项目”中配置个别的仿真设置。

上图显示了设计阶段的组件,以及相关的数据文件。通常,组件会引用更多的文件。这些将在下面每个组件的详细视图中进行描述。

设计阶段的工作流,如下所示:

  • 使用道路设计器ROD,用户可以生成用于实际仿真任务的道路网络。网络可以从零开始构建,也可以从用户数据中得到,这些数据可能以不同的格式导入(参考ROD手册)。ROD将其数据保存在所谓的“叠加层”中,并且为仿真导出两个文件:
    • OpenDRIVE描述:基于OpenDRIVE事实标准的逻辑数据库(参考线、车道定义、信号等)
    • 视觉数据库:仿真环境的图形表示(3D数据库)
  • ScenarioEditor从文件中读取道路网络的OpenDRIVE描述。根据这些信息,用户定义实际的交通场景,包括仿真的控制命令等。场景描述包含对ROD创建的两个文件的引用,这两个文件包含数据库的逻辑和图形表示。
  • IOS(VtGui)会引用场景描述文件。基于这个引用。它还存储额外的配置信息,例如:相机位置、显示参数、传感器配置等。所有的配置信息将存储在一个所谓的“项目”中。

运行时阶段

在运行时阶段,仿真正在运行,与外部组件进行互动,并且产生数据。

每个仿真会话可能在三种不同模式中的一种模式下运行:

  • 准备模式
  • 工作模式
  • 重放模式

准备模式中,使用一个简化模型来控制一辆专用(外部)车辆,通常代表自己(也就是“自车”)。激活这种模式后,IOS上会弹出一个特殊的面板。这种模式的目的是为测试场景提供一种简单的方法,同时仍然可以处理整个场景设计。它还可以用于简单的测试用例,在这些用例中,自车只要使用简化运动模型就足够了。

工作模式中,使用目标配置来启动仿真,即使用目标实物模型、驾驶员模型(如果适用的话)和复杂车辆动力学。

回放模式中,会逐帧播放仿真录像。这可以通过实时、慢动作、快进或单步的方式进行。

在所有的三种工作模式中,连接到TC的组件接口将以相同的方式提供数据。因此,对于组件本身来说,哪一种工作模式是当前的活动模式是不透明的。


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