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原文:https://facontidavide.github.io/PlotJuggler/ros_plugins/index.html

数据源

DataLoadROS

这个插件用来加载rosbag。当用户加载一个.bag文件时,显示如下对话框:

这样就能够选择一个或多个存储在文件中的话题。

此外,还可以激活一个名为“启用重命名ROS字段”的选项。这个选项用于使用消息的另一个字段中存储的字符串值来重命名矢量中的字段。

例如,我们可以使用它来重命名话题,诸如:sensor_msgs/JointStatetf/tfMessage

用户可以添加额外的规则来编辑相应的XML(编辑规则)。

有关更多信息,请参考ros-type-introspection软件包的文档。

DataStreamROS

在激活时,它将显示用来选择话题的窗口,这点和DataLoadROS是相同的。

必须注意,只有在收到至少一条消息的情况下,才能解析话题消息。

一旦停止,它还可以将接收(和缓存)的ROS消息保存在rosbag文件中。

发布器

RosoutPublisher

这个插件只是重新发布DataStreamROS接收到的话题。

这对于将PlotJuggler连接至RViz等其他工具来说是非常有用的。

RosoutPublisher

由于PlotJuggler只能可视化时间序列,我们需要一种方便的方法来匹配数据与rosout消息的输出。

这个插件会创建一个单独的窗口,其GUI非常类似于rqt_console

我们能够按严重程度、节点名称或消息文本来筛选消息。

作为一个状态发布器,它由时间追踪器激活。它将只显示与时间追踪器当前位置对应的时间戳之前存储的消息。


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